［汽車之家 新鮮技術解讀]對于自動駕駛，談技術不談落地無疑是建造空中樓閣。如何實現商業化也是業界一直思考的問題。目前看來，Robotaxi自動駕駛出租車正在成為自動駕駛屆討論的重點。百度作為國內最早布局自動駕駛的企業，今年4月在長沙將自己的Robotaxi自動駕駛出租車服務全面向大眾開放，當時因為疫情的原因我們無法前去體驗，而就在昨天，百度再一次解鎖了自己的自動駕駛出租車服務，這次的城市是河北滄州，它也成為了中國第一個可以在主城區打到Robotaxi的城市。這一次我沒有缺席，在整整一天的時間里，我和百度Robotaxi自動駕駛出租車進行了“親密”接觸，這篇文章也將為大家揭開百度Robotaxi自動駕駛出租車的神秘面紗。
文章概要：
滄州成為國內第一個主城區開自動駕駛出租車的城市；
中國第一臺前裝量產L4自動駕駛出租車有何奧秘；
自動駕駛出租車竟能媲美老司機？
○中國第一臺前裝量產L4級自動駕駛出租車
在文章開始之前，我想有必要介紹一下今天的主角，這就是百度Apollo委托紅旗生產的這臺L4級自動駕駛出租車。
如果我們把紅旗的L4級自動駕駛出租車看做一個機器人，那么它開車的情形其實和我們是一樣的。你需要看到路上的情況，并且知道車已經開到了哪里，最后要對車輛進行控制，我們是前進還是轉向，是躲避前方行人還是剎車。其實這三項就組成了一臺自動駕駛車的基本構架：感知、定位和行為決策。
1）感知
百度ApolloL4級自動駕駛出租車感知的秘密就藏在車頂上面。
可以說，通過多種傳感器感知到的道路信息，要遠遠超越人的感知，比如環繞的9個攝像頭可以360°的對周圍車道線、車輛、人行道以及信號燈等物體進行識別和監控，可謂是真正的眼觀六路耳聽八方。
但在前端布置時，所有傳感器可以更好的和車輛融為一體，從安全性、美觀性以及空氣動力方面都有重要意義。
2）定位
有了感知，還需要定位。百度ApolloL4級自動駕駛出租車采用了高精度地圖+GPS/IMU的方式。GPS就是衛星定位，而IMU主要是檢測和測量加速度與旋轉運動的傳感器（主要是加速度計和角速度計）。
實際上，定位的作用十分重要，因為車子需要知道自己究竟行駛在道路的何處。知道自己的地點可以幫助自動駕駛車更充分的了解周圍的環境，另一方面，想要實現車路協同（自動駕駛的另外一個方向），定位也是必不可少的重要一環。只有車子的定位準確了，路端才能知道你在哪里，由此才能完成車和車的交流、車和路的交流。
3）行為決策
所謂行為決策就是解決車開快還是開慢，應該轉向還是避讓等問題。說白了就是大腦思考的邏輯，這也是每家自動駕駛公司最為重要的東西，我們經常聽到某某公司自動駕駛行駛了多少公里，本質上都是對自家行為決策的學習和鍛煉。
百度Apollo L4級自動駕駛出租車的大腦被放置在后部，外觀上看就是個大大的黑盒子，這就是昂貴且分量十足的硬件平臺，里面運行的是百度Apollo超過600萬公里測試的軟件程序，同時它在運行中也會不斷學習新的情景。
○百度Apollo L4級自動駕駛出租車乘坐體驗
了解了這臺車的基本情況，下面就到了激動人心的打車環節。目前百度地圖的打車標簽可以打到自動駕駛的出租車。當然前提是你所在的城市已經開通。
總的來說，這次百度在滄州投放的自動駕駛出租車在行程規劃、避讓機制等方面都做的比較成熟，而且乘坐感受確實和一個嫻熟的司機差別不大，可能在駕駛風格上還需要更加細致的調整，但從安全性和乘坐感受上已經非常符合我的預期。
○還有哪些其他的亮點？
在體驗完百度的自動駕駛出租車之后，我們還簡單的參觀了百度在滄州的標定中心并了解了布置在經濟開發區的車路協同的相關布置。
這些二維碼主要為攝像頭標定而設計，雷達等其他傳感器的標定也在這個屋子里進行，只是標定的時候使用其他的儀器。
車路協同則是另外一個亮點。車輛的數據服務其實并不是個新鮮的概念，我們現在的車載導航、遠程車輛App應用都屬于這個范疇，只不過應用在自動駕駛上的是車輛數據服務的最高階版本。
它是通過路面上傳遞出來的信息，實現實時交通信息共享，應急情況的獲知以及遠程駕駛，遠程環境感知等等。如果這種路端的車輛交互做成熟了，那么就能做到和道路上每個運動的物體進行互通，你的車子可以輕松的得知車和車的情況，車和人的情況以及車和路的情況，這就可以實現安全預警，提高行車安全，交通部門也能夠對車流量進行更精準把控。
通信協議的打通就是讓車和車、車和道路致敬進行直接通信，5G的導入將會為完善這種技術提供更多支持，相信也能加快實現V2X的商業化。
○簡單的體驗之后，我還有哪些感想……
很多人說2020是自動駕駛的爆發之年，包括滴滴、Auto X、文遠知行,他們都開始將Robotaxi投入到規?；\營或者試運營階段，而國家也開始推動新基建、5G等高新產業的發展，百度作為國內最早布局自動駕駛的企業，能夠在長沙、滄州多地開啟載客試運營，是百度落地自動駕駛技術又一新的里程碑，而基于真實場景的載客運營，將加快自動駕駛的技術迭代和商業探索，自動駕駛時代或許會比想象中的更早到來。（圖/文 汽車之家 冷曉陽）