[汽車之家 先驅者] 在上一篇的《先驅者》中，我們深入到了自動駕駛的核心零部件領域，為大家介紹了激光雷達的前世今生，以及中國和海外市場的相關情況。這一篇我們將繼續深入了解激光雷達。為此，我們走訪了國內頂級的激光雷達生產商——禾賽科技。禾賽科技是高端激光雷達市場的一匹黑馬，在國內外自動駕駛廠商中享有較高的聲譽。同時也是高端激光雷達領域大佬Velodyne的老對手。從禾賽的產品迭代上，我們可以清晰的看到自動駕駛的演變過程，而他們未來的產品也從某種程度上預示著自動駕駛未來的方向。
○起源·斯坦福學霸和好基友們的創業夢
2013年，一家名不見經傳的創業公司悄悄在美國圣何塞成立。向少卿是這家創業公司的首席技術官，而他的履歷對于一名工科生來說堪稱完美。本科以綜合成績全系第一畢業于清華大學精密儀器與機械學系，并獲得全校級優秀畢業生榮譽。2007年獲得全額獎學金fellowship赴美國斯坦福大學留學，獲得電子工程和機械工程雙碩士學位。
禾賽科技成立之初并不是一家激光雷達公司，而是一家研發激光甲烷遙測技術的公司，說的貼近生活點就是研究對天然氣泄漏的檢測。憑借著技術上的優勢，禾賽在成立一年后就完成了甲烷分析儀的開發，而且其對甲烷的探測響應可以達到ppb級別（1秒的相應時間），這個技術在世界上僅有四家公司可以達到這個水平。
雖然激光甲烷遙測儀為禾賽科技帶來了不錯的收益，但畢竟這是一個較為成熟的行業，同時市場也不大，因此在2015年，三位創始人開始尋找一個新的市場。孫愷發現了一個和激光甲烷遙測儀類似的產品，這就是激光雷達。
正是這個建議，讓禾賽科技正式開啟了激光雷達之路。
○從32線到40線，高端是禾賽科技的標簽
得益于激光甲烷遙測儀的研發經驗，以及在光電領域的技術積累，禾賽發現他們開發激光雷達并沒有太多瓶頸，因為在光電設計、信號處理等方面都有很多類似的地方，甚至工程師們的工作都有相通之初。
至于Velodyne的64線產品（Velodyne，激光雷達界的頂級公司，類似谷歌在搜索界的地位）則是土豪公司專享，更多廠商還是希望能得到性價比更合適的產品。因此從32線激光雷達發布，禾賽科技就開始進入不少自動駕駛公司的視線。
不過，在完成了第一個32線激光雷達的開發后，禾賽科技的極客們也發現了不少的問題。從前禾賽生產的激光甲烷遙測儀雖然也會應用在某些惡劣的場景，但總體來說并沒有那么苛刻，但激光雷達顯然并不相同。
但是對于激光雷達來說，它的內部精密而復雜，同時除了激光器還要有旋轉部件，如果在室內工作還不需要考慮太多，但如果在室外遭遇各種風霜雪雨那簡直是對精密儀器的摧殘，同時車輛的振動還有外界空氣的濕度、雨水等也是對激光雷達的巨大挑戰。
這些問題給了禾賽科技的極客們當頭一棒，汽車工業的門檻顯然沒有想象中那么簡單，而且門票也十分昂貴，另一方面激光雷達也確實是個新興領域，大家都是摸石頭過河，從生產鏈上將都有沒現成的產業，因此都需要禾賽科技自己去摸索創新。（后來禾賽自己開發了自己的激光雷達測試流程，下面視頻就是部分測試的紀錄。）
而學霸之所以成為學霸，是因為他們更愿意迎難而上。鏡頭不好設計，可以找卡爾蔡司，電子系統不好設計有蘋果的首席向少卿，激光器不好研究有斯坦福的老師，通過多方面的力量，禾賽科技在發布32線一年后，再次研發出了自家真正意義上的商業產品——Pandar 40。
最重要的是專門對自動駕駛優化了掃描線分部，同時垂直角分辨率只有0.33°，探測距離高達150米，這樣的數據表現全面超越了當時的Velodyne64線激光雷達。
數據不能當飯吃，只有實測才能見真章。在實際測試中，對于50米外的行人探測，我們可以清楚的看到不同角分辨率激光雷達的情況，禾賽40線激光雷達人身上會有6條線，Velodyne 64線會產生5條線，而Velodyne 16線只會產生1條線。
從禾賽40線激光雷達和Velodyne 64線的模擬點云圖里能清楚地辯認出人形，但在Velodyne 16線上則完全看不出人形。
Pandar 40的出現徹底盤活了禾賽科技的激光局，在隨后的“激光大戰”中，禾賽科技這家名不見經傳的公司產品開始被自動駕駛公司熟知，尤其是國外自動駕駛廠商開始選擇禾賽的激光雷達作為“替代產品”。
與此同時，國內自動駕駛公司也開始注意到禾賽，之前投在過Velodyne的百度也開始使用禾賽的產品，同時文遠知行、Auto X等也開始和禾賽科技緊密合作。